今年はオンラインで開催された「ロボカップ世界大会２０２１」（６月22〜28日）に、未来ロボティクス学科有志らのヒューマノイドロボット開発チーム「CIT Brains」が出場。キッドサイズ部門のサッカーでは４位だったが、ロボットモデルの優秀さを競うヒューマノイドリーグ・ベストロボットモデル賞部門で２位入賞を果たした。

　「２０５０年までに人間のサッカーＷ杯チャンピオンに勝つ」と目標を掲げるロボカップだが、昨年はコロナ禍で中止。仏ボルドーで開催予定だった今年の大会も現地開催は中止となった。大会国際委はロボットの実機を使わずコンピューターシミュレーションでバーチャル開催しようと模索、オンラインで開かれることになった。
　CIT Brainsは林原靖男未来ロボティクス学科教授指導の下、２０１４年ブラジル、15年中国大会のキッドサイズ部門で優勝、16年、17年、19年はそれぞれ同部門で３位入賞した。しかし今回は画面内でロボットを動かすため、各チームとも動作プログラムの大幅な作り変えが必要に。モーターなど実機のさまざまな特性を計測し、その値を逐一シミュレーターに移してロボットを構成し、仮想空間で動くようにしなければならない。
　例えば、ペナルティーキック時には人が実機を置き直して試合を続けていたが、ロボが自分とボールの位置を画像から推定し、適切な距離を保って試合を行うなど、自動化がより求められた。これに加え、開催までの準備期間が短く、大会参加はソフト開発に自信があるチームに絞られた。
　CIT Brainsは例年上位入賞しているキッドサイズ部門に参加。計14チームで世界戦を展開した。
　試合は10分ハーフで計20分の戦い。予選リーグの上位２チームが決勝トーナメントに進出。CIT Brainsは決勝トーナメントに進んだが、準決勝を５対２で敗退。３位決定戦でも２対２の同点の末、ＰＫ戦で敗れた。優勝はStarkit（ロシア）、２位はMRL-HSL（イラン）、３位はHamburg Bit-Bots（ドイツ）だった。
　一方、バーチャル大会になり、今回初めてモデルの優秀さを競うヒューマノイドリーグ・ベストロボットモデル賞が創設され、CIT Brainsは２位に入賞した。
　例年、投票で決するベストヒューマノイド賞に相当し、実機でない今回はキッド、アダルトの両部門を合わせロボットモデルの優秀さを競った。
　コンピューターで作り上げたロボット実機の設計図をそのままバーチャル機に反映するとデータ量が多すぎるため、正確さを欠かず、どこまでデータ量を削ぎ落とし軽快に動かせるかが評価基準となった。オンラインでの英語のプレゼンテーションは井上叡さん（未来ロボティクス学科３年）が行った。
　CIT Brainsは特にサーボモーターの特性について、計測によって求めた値をシミュレーターに使っていることをアピールし高い評価を得た。またロボットの足の機構は、他チームがシリアルリンクなのに対し、CIT Brainsだけがパラレルリンクを使用。これをシミュレーションで再現したことも高評価となった。

　優勝はできなかったが、得意なものづくりが封じられた中で、トップレベルを維持できたのは学生たちの頑張りの成果だと思う。知能分野でも世界のトップレベルにいることが証明できた。

　CIT Brainsの実機ロボは「GankenKun」という名の通り頑健さが特徴だが、今回はその強みを生かせなかった。一方、今回の経験でハードとソフトの問題点の切り分けがしやすくなって開発スピードを一気に上げられるようになった。来年は実機でサッカー競技世界一を目指したい。

　高橋直樹＝未来ロボティクス専攻２年▽松本康希＝同１年▽桑野雅久、塩島諒子、長谷川豪大＝未来ロボティクス学科４年▽井上叡、川鍋清志郎、神戸隼、久保寺真仁、佐藤暖、野口裕貴、三渕優太、横尾陸＝同３年▽新井亮大、岩澤尚樹、小川晴生、茂松勇毅、西尾唯右吾、馬頭莉子、森圭汰＝同２年▽相場裕斗、茂郁良、関取泉咲、月野賢汰、長峰拓也、西健吾、福田 大樹、藤崎賢蔵、保科 瞬、前田輝、松山裕作、宮脇海斗＝同１年